概述
Autoware csv格式的矢量地图字段名定义是比较神奇，而且由于这个定义是Asia公司提供的没有开源[1]。如果不特地做下记录的话，还是挺难一下子记住的。作为Autoware planning模块的主要输入，好好看一下它，对理解Autoware决策规划的相关代码还是有挺大帮助的。
准备工作
基本元素
首先如果让我们来定义高精地图，我们会从哪里出发？我想我的话会从点线面这样的基本模型出发。那Autoware呢，也是如此。在我之前分享的矢量地图消息定义[2]目录下，Point.msg，Line.msg、Area.msg这三个文件就分别对应点线面这三个元素，那就一个个来介绍吧。
Point
点是构成车道线、停止线等道路信息最基本的元素，但在Autoware的矢量地图格式里是较复杂的，下表是我对它格式的注解。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| pid | int32 | point id，点的索引值，用于管理 |
| b | float64 | Latitude，点的纬度 |
| l | float64 | Longitude，点的经度 |
| h | float64 | Height，点的海拔 |
| bx | float64 | Latitude in x coordinate，点的纬度转化到地图x轴上的坐标值 |
| ly | float64 | Longitude in y coordinate，点的经度转化到地图y轴上的坐标值 |
| ref | int32 | reference num，对应的是日本矩形平面的编号[4]，它跟点的经纬度值转成xy坐标值所参考的原点有关联 |
| mcodeX | int32 | mcode1，2，3这三个字段值属于magic number范畴，它们的作用没法明确，但不会影响后续代码阅读 |
Line
两个点确定一条直线，再添加前一条线跟后一条线的索引值，就构成了Autoware矢量地图格式里最基本的线，如下所示。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| lid | int32 | line id，线的索引值 |
| bpid | int32 | Begining Point id，起始点索引 |
| fpid | int32 | Finishing Point id，后一个点的索引 |
| blid | int32 | Begining Line id，前一条线的索引 |
| flid | int32 | Finishing Line id，后一条线的索引 |
Area
面是由多条线构成的，从这一特点出发可以推定组成面的这些线肯定相互连接，所以我们只需要第一根线跟最后一根线的索引即可，如下所示。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| aid | int32 | Area id，区域编号 |
| slid | int32 | Started Line id，起始线索引 |
| elid | int32 | Ended Line id，终点线索引 |
道路元素
有了上面的基本元素，就可以开始在矢量地图中构建更为复杂的道路元素了。我还是从点线面模型出发，讲解下Node.msg、Lane.msg、WayArea.msg这三个最基本道路元素的消息格式吧。
Node
其实就是点，很好理解。因为在 Autoware Tools 中画矢量地图的话，每画一条白线，停止线啥的都是先 Add Node，也就是添加一个点，注解如下。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| nid | int32 | Node id，节点索引 |
| pid | int32 | Point id，对应点的索引 |
Lane
Lane是车道线，除了基本线的特征，还需要包含路网信息，所以定义很复杂，如下所示。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| lnid | int32 | Lane id |
| did | int32 | Dtlane id，虽然名字包含车道，但实际上它是一个点 |
| blid | int32 | Beginning Lane id |
| flid | int32 | Finishing Lane id |
| bnid | int32 | Beginning Node id |
| fnid | int32 | Finishing Node id |
| jct | int32 | 这个应该无英文全称，但它用来指定当前车道分支/合并模式，跟底下blid2-4和flid2-4有关 |
| blid2-4 | int32 | 这里的blid2，3，4可能会让人疑惑，但其实很好理解，就是合并到当前车道的上一车道不一定就直行的一条，左右转的车道也有可能合并到当前车道 |
| flid2-4 | int32 | 同样，我们当前车道不一定只能往前面的车道行驶，在红绿灯路口会有既能直行又能左右转的车道 |
| clossid | int32 | Crosswalk id，每条车道前面可能有人行道，人行道也有对应的索引，这个字段有待考证，但我是这么理解的 |
| span | float64 | 这个应该也无英文全称，但它代表当前车道线的长度 |
| lcnt | int32 | Lane count，同向的车道数 |
| lno | int32 | Lane number，本车道线在同向车道中的编号，从左往右开始数 |
| lanetype | int32 | Lane Type，用来确定是直行车道还是左右转车道 |
| limitvel | int32 | Limit velocity，最高速度 |
| refvel | int32 | Reference velocity，参考速度 |
| roadsecid | int32 | Road Section id，路段索引，所谓路段就是并排的车道线，这个字段应该是为了方便程序查找相邻车道线而设的 |
| lanecfgfg | int32 | Lane change Flag，当前车道是否允许变道，一般红绿灯路口不允许变道 |
| linkwaid | int32 | Link Wayarea id，关联可行驶区域索引 |
WayArea
代表可行驶区域，很简单就不赘述了。
| 字段名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| waid | int32 | WayArea id |
| aid | int32 | Area id |
以上就是我从设计的角度出发，对Autoware csv格式的矢量地图的解读。虽然只解读了基本元素跟道路元素，但跟规控程序关系比较密切、理解上比较难的部分应该都介绍的很详细了，其他元素应该从同样的角度出发也方便理解的。那就感谢观看，有问题很欢迎交流。